Родился в 1921 году в станице Упорной. Был призван в ряды РККА в 1942 году Упорненским РВК. Со слов матери, Семеновой Александры Филипповны, связь с семьей прервалась в 1941 году. Признан пропавшим без вести с апреля 1943 года. Имя Петра Степановича Семенова внесено в 3-й том Книги Памяти Краснодарского края.