Родился в станице Упорной в 1913 году. Мобилизован в ряды Красной Армии Упорненским райвоенкоматом Краснодарского края. Воевал в рядах отдельной развед.роты 339-й стрелковой дивизии на Южном, Северо-Кавказском фронтах. 31 марта 1943 года погиб в боях в Абинском районе Краснодарского края, захоронен у хутора Краснозеленый Абинского района. Имя Стефана Ефимовича Есенко внесено в 17-й том Книги Памяти Краснодарского края.