Родился в станице Упорной в 1902 году. Мобилизован в Красную Армию Ново-Кубанским райвоенкоматом Краснодарского края в октябре 1941 года. Письмо, написанное им в дороге, оказалось последней вестью, полученной семьей от бойца. Жена, Рудакова Мария Сергеевна, после окончания Великой Отечественной войны обращалась в Армавирский горвоенкомат с запросом о судьбе мужа. Признан пропавшим без вести с мая 1943 года. Имя Семена Андреевича Рудакова внесено во 2-й том Книги Памяти Краснодарского края.